BISのブログ

主に、ロボットの事をメインにしていきます。

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第13回レスコン本選

昨日、一昨日と、レスコン本選に出場した。

結果から言うと、ファーストミッション5位通過、ファイナルミッション出場。
ベストテレオペレーション賞と消防庁長官賞を受賞。

まずは、ファーストミッション、ファイナルミッションそれぞれの結果を箇条書きでまとめてみる。

ファーストミッション
5号機が家瓦礫内のダミヤン救出後、走行可能状態に戻る際にイエローフラグ
そのイエローフラグ中に走行可能状態に戻るのに5号機はオート状態でプログラムを停止することが出来ず、減点
1号機が1体目のダミヤンが搬送完了していないにもかかわらず、3体目のいる私有地エリアに侵入しイエローフラグ
プレゼン9秒超過で減点
ダミヤン3体すべて救出&搬送完了

ファイナルミッション
4号機の自動搬送失敗+3号機ダミヤンを落とし、イエローフラグ
ダミヤン3体救出完了、最後の1体のみ搬送できず

大体の内容をまとめるとこんな感じか。
自分はヘルパーとして、競技中はほかのメンバーとは完全に別行動だったので、
オペレーションルーム内でのやり取りは一切わからない。
だけど、フィールド上の機体の動きを見るからに難しかったのは、よくわかった。
特に5号機が担当した家瓦礫内のダミヤン救出は。
ファーストミッションの1号機のイエローフラグは、オペレータが焦りすぎだと競技中に思ったが、
実際には、相手側(メヒャ!!)が救出したのを自分のチームが救出したと思ったかららしい。
どっちにしろ、オペレータのミスであることには変わりはないが…

目標のレスキュー工学大賞は逃してしまったけど、
ベストテレオペレーション賞と消防庁長官賞の2つを受賞することができたのはうれしかった。
各賞が与えられる理由から救助者に負担の少ない技術を用いたチームに与えられる
消防庁長官賞が与えられたのか不思議だったが、すぐに受賞理由が説明され納得した。
受賞した賞は両方とも、
今回大工大TECFERが最も押していた機能の1つ、警告機能だった。
大会本部からの大工大TECFERの評価を2つの賞の受賞理由を合わせるて考えるなら、
警告機能により、オペレートを容易にし、
迅速に救助者(ダミヤン)を救助搬送することができる優れた機能を作った。
だと思われる。
ベストテレオペレーション賞の景品がまさかの販売間近の最新型TPIPボードのTPIP3。
レスキュー工学大賞の景品とばかり思っていたが…まさかベストテレオペレーション賞だったとは

大会前日は大変だった。
そもそも、チーム内の連絡が不行き届きすぎる。
大会1週間ぐらい前に書類の再送をしなくてはいけないという話があったらしいが、
僕は大会前日にその事実を知る。
また、その存在は知っていたが、書き直して再送するということを知らなかったメンバーすらいる。
というか、ほとんどのメンバーがどっちかのパターンだった。
そのせいで、大学の宿泊施設利用組を含めた5人は、
大会前日であるのにもかかわらず、1時間しか寝ていない。
書類には、”3号機のベットの上下機構は平行リンクを用いる”と表記されていたが、
実際に作成された機体は送りねじ機構を用いる。
これが原因で、3号機を改修しなくてはならない状況になってしまった。
送りねじ機構を封じられると個体識別の体重計測ができなくなってしまうので、
平行リンクを追加し、送りねじ機構での上下はサブで使うことにしてハード的な改修は
前日練習会終了時には終了した。
しかし、ソフト的な作業が難航し、最終的に作業が終わったのが4時40分ごろ。
徹夜組のうち、1人がオペレータであったため、非常に心配していたがなんともなかったようで安心した。
前日練習会の存在を知ったのが2日前っていうのも、大いに問題はあるが……
一応メールで送ったらしいが、大会本部から送られてきたメールを携帯に転送したのが一番の問題だった。
データ容量オーバーで途中で切れていたりして正確な内容が伝わらない、
携帯で読むにはあまりにも長文で読む気が失せるなどの原因。
テスト期間が終わった後にでも、口頭で伝えてくれたら何かといろいろ問題は起きずに済んだのに…
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レスコン予選

やっとブログのネタができた…
今日、レスコンの予選会に出場した。
結果から言うと予選通過。
特別枠と棄権を除いた17チーム中5位。
書類審査も5位通過らしいから、何かと”5”に縁のあるチームのようだ
うちのチームは……

競技結果をおおざっぱにまとめると
1号機:トラブルにより出撃できず
2号機:1号機の分も頑張り、がれき撤去、3,5号機の補助
3号機:床に倒れているダミヤンを救助
4号機:3号機内から発進。自動機による運搬機能のアピール
5号機:倒壊家瓦礫内のダミヤン救助中にイエローフラグ×2で退場
アンプ内蔵スピーカを使って警告機能を搭載していることを示したり。
書類には書いてあるけど、試合中のフィールドでは全く関係のない機能だから、何かしらアピールする必要があった。
5号機がイエローフラグを取ってしまったのはどうも、アームの形状がいけなかったらしい。
横からへら状のハンドを添えて引きずる方針で、これがダミヤンの胸部圧迫につながっていた模様。
僕が想定していた中でも最悪のパターンの1つになってしまったため、5号機を退場させた後、
今年は終わったな……っと心の中でつぶやいた。
でも、その時得点では、暫定2位だったのは驚いた。すぐにゴリラに抜かれたけど。

整備ブースからは他のチームのメンバーが壁になっていたため、
まともにフィールド上を見れていないので詳しいレポートはなし。

去年よりも得点が全体的に悪い。
高得点を取るだろうと予測したチームがまさかの70点未満や0点が4チームくらいいたため難易度が相当高い。
救命ゴリラ!!(電通大)は高得点を出していたけど。
原因として、新たな瓦礫、倒壊家瓦礫が原因だと思われる。
うちの大工大も含め、何チームかこの瓦礫内にいるダミヤン救出に挑んで
レッドフラグをあげられてしまって、退場させられた。
僕が見ている限りだと4,5機は倒壊家瓦礫付近で退場している。

去年まで、難易度の高めの瓦礫として設置されていた家瓦礫をパワーアップさせたのが倒壊家瓦礫。
高さ+傾きがついて、難易度が急激に上昇。
さらにちゃんとフィールドに固定していないため押すと動くからまたたちが悪い。
さまざまな方法で救助が行われたけど、救出できたチームは少ない。

なんやかんやで、うちのチームの得点を後から上回ったチームは、3チーム。
結果が出るまで、大会だから、本戦に生き残りたいから失敗しろという気持ちと
同じ救助ロボを作る者として出来る限り頑張ってほしいという気持ちが混在する複雑な心境だった。
まあ、本戦出場が決定したから今はとりあえず一安心といったところか。

うちのチーム、大工大TECFERが優先的にやるべきことは
・個体識別(体重、音声)の搭載
・5号機のアーム改善
・5号機の上下用脚部延長
ぐらいかな。
3つ目は、2,3週ほど前からわかっていた欠点で、今回出た足の長さだと倒壊家瓦礫の最大傾斜に対応できない。
時間と材料の関係でそのまま出場する形になった。
たぶん、本戦では傾きのある家瓦礫を用意してくるだろうから、さっさと付け替えたい。

レスコン審査通過

今日、web上で13回レスコンの書類審査結果発表があった。
機器貸与チームに選ばれた。
レスキュー工学大賞を取るのに必要となる場所。
今年から、期日までに書類を提出したら参加権はもらえるから、
新参者はそれほど重視してないかも。
今までの傾向から、大会の予選や本戦の競技やスピーチに比べて地味で目立たないけど、
レスキュー工学大賞を取る上では、書類審査はかなり重要なポイント。
むしろ、ここが取れるかどうかの分かれ道。通過してファイナルミッションに行っても
ここでポイントを稼げずに選ばれないこともあるらしい。
主催者枠、特別協賛枠に入らなかったから、予選落ちだったら意味ないけど。
審査の結果はここ

最近、13回レスコンから登場する新型瓦礫に対応した機体設計のため、PCの前で大苦戦中。
コストと強度の両立が難しい。特に足回り。
がっちりした構造で組むと余裕で4,5万円は飛ぶ。
一応、ローコストで頑丈そうな設計は出来た。それでも、2万ぐらいは飛ぶ。
もう少し、ローコストで頑丈に作れないか、大量のラフを書きつつ模索中。
毎度のことだけど、足回りは機体の要だから、作るのが大変すぎる。
そういえば、去年の八尾ロボコンの機体の足回りは一瞬で終わったな…
あれは、ただ運ぶだけの競技だしそこまで複雑じゃなくてもよかったからか。

なにはともあれ、さっさと設計しないと期日までに間に合いそうにない。

だいぶ案が決まってきた

久しぶりに更新。
前回の更新から一か月以上たってるし…

免許を取ってから、ロボプロやらレポートやらで、ろくに運転をしていない。
一回運転したらお母さんがギャーギャー騒いで5分ぐらいしか乗っていない。
今のままじゃ、ペーパードライバーだよな…

それはさておき、ロボプロのレスコン班に新メンバー(一年生)が入ってきてから、
今まで停滞していたのがウソだったかのように解消され着々と決まってきている。
別に旧メンバーが無能ってわけじゃないけど、新しい考え方が入って回りやすくなった。
あとは機体編成と機体案を決めるだけ。
先輩たちと同じ編成にするのか、それとも全く新しい編成にするのかいうことで、
大きく割れている。
ぱっぱと終わらせて、本格的な設計に入りたい。

ロボファイト13

BISです。
久しぶりに更新
遅ればせながら、ロボファイトの事でも

結果から言うと本戦2回戦敗退、2×2準決勝敗退
本戦では腰ヨー軸の配線ミスに気付かずに試合に挑んでしまい、
起き上がりができずに敗退。
市販機が相手で負けたこともあるけど、些細なミスのせいで負けたことが
今までの試合の中で一番悔いの残る負け方だった。

2×2では、たかぽんのヘルムガイストとペアだった。
初戦は、相手の2スリップと2ダウンを奪い勝利を収めた。
対小型機用に作成したすくい上げの威力を確かめるために使用したら、
相手の足元に腕がきれいに入り、予想以上の高さまで持ち上げた。

2回戦では、未改造機を使用している後輩と当たり、
余裕だと思ってペアの機体を見たら強そうだった。
エクサで相手の気を引いているすきにタカポンに後輩を倒してもらう戦法を思いき、
ヘルムガイストを後輩の方に配置させた。
見事、予想は的中し、あっという間にたかぽんが後輩をリングに沈めた。

準決勝では、優勝チームのant lionとムラクモと当たり、敗退。
思うように攻撃が通らず苦戦した。

設計上の欠点が大会2日前に判明し、作り変える暇はなかったため、
行動パターンで抑えることを余儀なくされた。
激しい動きをするとすぐに足首のアッパーケースが壊れてしまう。
自分の今までの試合経験から動作パターンを推測して、
仮に決勝まで行った場合、5試合全てで壊れるのが予測できた。
案の定、初戦でアッパーケースが破損している。
去年のものと比べ、すべてのモーションが新規作成されており、歩幅も変わっている。
同一の足を使って急に破損率が増えたのは、モーションの関係と予測。
この欠点に対する対応策は出来ているため、あとはCADで形に起こすだけ。
ついでに腰の強化も行っていたいり

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