BISのブログ

主に、ロボットの事をメインにしていきます。

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1人旅

1人旅終了

ざっと、今日の軌跡

午前5時にのどが渇き目が覚め、ちょうど部屋の目の前に自販機があったから、そこで飲み物を購入。
寝起きでかなりぼけていたせいでカギを部屋に置いて出てしまった。
後々になって、何やっているだろうって恥ずかしくなる。
7時半まで二度寝。

朝食後、荷物をまとめてチェックアウトして徒歩で兼六園へ
結構大粒の雪が舞っていたけど、いい絵になりそうだったから気にせず行く。
くまなく歩き回っていたらかなり時間を使った。
自撮り用に小さい三脚スタンド持ってたけど、
設置点からカメラの中心まで15cmぐらいしかないから使えるような高さのところがほとんどなく
結構朝早かったからか人がほとんどいなかった。

その後、注文の品を買いに大和へ
最初メールで読んだとき、”だいわ”じゃなくて”やまと”って読んでしまった。
家に帰ってきてから知ったけど、コメント欄でお土産の注文が……
携帯の方にメールか電話が来るとばかり思っていたし、
自分のブログなんか最近全然見ないのにコメントに気づくわけがない。

金沢駅付近にイオンがあったのを行きのバスの待ち時間中に確認してたから寄ってみたけど、衣服関係の店ばかり。
メンズコーナーはさっと見て回ったが、これと言っていいのがなかった。
そういや、この旅の途中に家電量販店は見なかったな……

12時前で、これ以上先に進んで帰れるかどうか正直不安だったから、帰路に。

13時過ぎ、福井駅で昼食。前日に散策していたので、ここではいうほど歩いていない。

15時ぐらいに敦賀駅到着。適当に町をぶらつく。
銀河鉄道999の銅像がいろんなところに立ってたから作者の故郷だったのかな?
詳しいことは調べてないからわからない。
あ、写真撮るの忘れてた……
大きな神社(名前は忘れた)があった以外めぼしいのがなかった。
というか、閉まっている店が多い。
このあたりからだいぶ歩き疲れてきていたから、電車の出発時間を調べて帰路に。


唐突に決まって、特に目的もなく出たから、かなり行き当たりばったり。
でも、行き当たりばったりの旅も何気にいいかも。っと思ったり。
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1人旅中

現在、1人旅中。
と言っても1泊2日だけど……

親への報告も兼ねて更新。

湖西線経由で金沢に
途中からカメラの存在忘れてて撮るのをすっかり忘れていた
福井駅周辺散策前までは覚えてたからそこまでのは何枚かあるけど……

福井駅で昼食こみで周囲散策
結構遠くまで歩いたけど特にめぼしいのはなく
気づいたら2時近くになっていたので、
その時間帯(メモ捨てたから正確な時間忘れた)の普通電車に間に合うように別の方向でもう一度散策
やっぱりめぼしいのはなかった。
というか、車以外で人気がほとんどなかった

金沢に着いたのが4時過ぎでそこからホテルまで30分ぐらいかかった(主にバス待ち)
少し疲れてたから少し休憩
今日は金沢散策はホテル周辺のみ。
メインストリートから脇道に何本か入ったけど、
あまり僕には用のないような店か飲食店ばかり
しいて言うならアニメイトがあったけど、今現在ほしいものは特にないので中に入っただけ

16日に市長選挙があるらしく、選挙カーがちらほらと。
他県民なので関係はないが。


電車に座っているだけでも結構疲れる……
というか、腰が痛い


明日は12時ぐらいまでは金沢の六甲園(漢字間違ってるかも)とか回れてないところを見に行こう
帰りは東海道本線かな

防災士

先週の土日に防災士の資格研修に行ってきた。
会場に行くと、周りはおじさん、おばさんばかり。同年代だと思われる人は2人ぐらいは見かけたけど。


研修の内容自体は事前に送られてくるテキストの内容ほぼそのまま。
だけど、ハザードマップを用いた危険予測や避難所のスペース分配など、実技もあった。
ただ、災害医療の内容は、非常にグロテスク。
講師の人も初めに苦手な人はスクリーンを見ないでくださいって注意するほど。
見るに堪えない写真が多数。ずっと見てたら気がふれそう。
この文章書いてたら、ほんの少しだけ気持ち悪くなってきた……
ある意味でこれに耐えられなければ、災害現場の救助する側の人間になれないような気がした。

1日目の最後の講習の途中で試験のことにつていて話してくれたけど、
3択だから深く考えなくていいって…
事実、ひねりがなくてかなり簡単だった。
というか、落とす気ないような気がするくらい簡単。
あくまで、僕個人の試験を受けてみての感想だけど。

第13回レスコン本選

昨日、一昨日と、レスコン本選に出場した。

結果から言うと、ファーストミッション5位通過、ファイナルミッション出場。
ベストテレオペレーション賞と消防庁長官賞を受賞。

まずは、ファーストミッション、ファイナルミッションそれぞれの結果を箇条書きでまとめてみる。

ファーストミッション
5号機が家瓦礫内のダミヤン救出後、走行可能状態に戻る際にイエローフラグ
そのイエローフラグ中に走行可能状態に戻るのに5号機はオート状態でプログラムを停止することが出来ず、減点
1号機が1体目のダミヤンが搬送完了していないにもかかわらず、3体目のいる私有地エリアに侵入しイエローフラグ
プレゼン9秒超過で減点
ダミヤン3体すべて救出&搬送完了

ファイナルミッション
4号機の自動搬送失敗+3号機ダミヤンを落とし、イエローフラグ
ダミヤン3体救出完了、最後の1体のみ搬送できず

大体の内容をまとめるとこんな感じか。
自分はヘルパーとして、競技中はほかのメンバーとは完全に別行動だったので、
オペレーションルーム内でのやり取りは一切わからない。
だけど、フィールド上の機体の動きを見るからに難しかったのは、よくわかった。
特に5号機が担当した家瓦礫内のダミヤン救出は。
ファーストミッションの1号機のイエローフラグは、オペレータが焦りすぎだと競技中に思ったが、
実際には、相手側(メヒャ!!)が救出したのを自分のチームが救出したと思ったかららしい。
どっちにしろ、オペレータのミスであることには変わりはないが…

目標のレスキュー工学大賞は逃してしまったけど、
ベストテレオペレーション賞と消防庁長官賞の2つを受賞することができたのはうれしかった。
各賞が与えられる理由から救助者に負担の少ない技術を用いたチームに与えられる
消防庁長官賞が与えられたのか不思議だったが、すぐに受賞理由が説明され納得した。
受賞した賞は両方とも、
今回大工大TECFERが最も押していた機能の1つ、警告機能だった。
大会本部からの大工大TECFERの評価を2つの賞の受賞理由を合わせるて考えるなら、
警告機能により、オペレートを容易にし、
迅速に救助者(ダミヤン)を救助搬送することができる優れた機能を作った。
だと思われる。
ベストテレオペレーション賞の景品がまさかの販売間近の最新型TPIPボードのTPIP3。
レスキュー工学大賞の景品とばかり思っていたが…まさかベストテレオペレーション賞だったとは

大会前日は大変だった。
そもそも、チーム内の連絡が不行き届きすぎる。
大会1週間ぐらい前に書類の再送をしなくてはいけないという話があったらしいが、
僕は大会前日にその事実を知る。
また、その存在は知っていたが、書き直して再送するということを知らなかったメンバーすらいる。
というか、ほとんどのメンバーがどっちかのパターンだった。
そのせいで、大学の宿泊施設利用組を含めた5人は、
大会前日であるのにもかかわらず、1時間しか寝ていない。
書類には、”3号機のベットの上下機構は平行リンクを用いる”と表記されていたが、
実際に作成された機体は送りねじ機構を用いる。
これが原因で、3号機を改修しなくてはならない状況になってしまった。
送りねじ機構を封じられると個体識別の体重計測ができなくなってしまうので、
平行リンクを追加し、送りねじ機構での上下はサブで使うことにしてハード的な改修は
前日練習会終了時には終了した。
しかし、ソフト的な作業が難航し、最終的に作業が終わったのが4時40分ごろ。
徹夜組のうち、1人がオペレータであったため、非常に心配していたがなんともなかったようで安心した。
前日練習会の存在を知ったのが2日前っていうのも、大いに問題はあるが……
一応メールで送ったらしいが、大会本部から送られてきたメールを携帯に転送したのが一番の問題だった。
データ容量オーバーで途中で切れていたりして正確な内容が伝わらない、
携帯で読むにはあまりにも長文で読む気が失せるなどの原因。
テスト期間が終わった後にでも、口頭で伝えてくれたら何かといろいろ問題は起きずに済んだのに…

レスコン予選

やっとブログのネタができた…
今日、レスコンの予選会に出場した。
結果から言うと予選通過。
特別枠と棄権を除いた17チーム中5位。
書類審査も5位通過らしいから、何かと”5”に縁のあるチームのようだ
うちのチームは……

競技結果をおおざっぱにまとめると
1号機:トラブルにより出撃できず
2号機:1号機の分も頑張り、がれき撤去、3,5号機の補助
3号機:床に倒れているダミヤンを救助
4号機:3号機内から発進。自動機による運搬機能のアピール
5号機:倒壊家瓦礫内のダミヤン救助中にイエローフラグ×2で退場
アンプ内蔵スピーカを使って警告機能を搭載していることを示したり。
書類には書いてあるけど、試合中のフィールドでは全く関係のない機能だから、何かしらアピールする必要があった。
5号機がイエローフラグを取ってしまったのはどうも、アームの形状がいけなかったらしい。
横からへら状のハンドを添えて引きずる方針で、これがダミヤンの胸部圧迫につながっていた模様。
僕が想定していた中でも最悪のパターンの1つになってしまったため、5号機を退場させた後、
今年は終わったな……っと心の中でつぶやいた。
でも、その時得点では、暫定2位だったのは驚いた。すぐにゴリラに抜かれたけど。

整備ブースからは他のチームのメンバーが壁になっていたため、
まともにフィールド上を見れていないので詳しいレポートはなし。

去年よりも得点が全体的に悪い。
高得点を取るだろうと予測したチームがまさかの70点未満や0点が4チームくらいいたため難易度が相当高い。
救命ゴリラ!!(電通大)は高得点を出していたけど。
原因として、新たな瓦礫、倒壊家瓦礫が原因だと思われる。
うちの大工大も含め、何チームかこの瓦礫内にいるダミヤン救出に挑んで
レッドフラグをあげられてしまって、退場させられた。
僕が見ている限りだと4,5機は倒壊家瓦礫付近で退場している。

去年まで、難易度の高めの瓦礫として設置されていた家瓦礫をパワーアップさせたのが倒壊家瓦礫。
高さ+傾きがついて、難易度が急激に上昇。
さらにちゃんとフィールドに固定していないため押すと動くからまたたちが悪い。
さまざまな方法で救助が行われたけど、救出できたチームは少ない。

なんやかんやで、うちのチームの得点を後から上回ったチームは、3チーム。
結果が出るまで、大会だから、本戦に生き残りたいから失敗しろという気持ちと
同じ救助ロボを作る者として出来る限り頑張ってほしいという気持ちが混在する複雑な心境だった。
まあ、本戦出場が決定したから今はとりあえず一安心といったところか。

うちのチーム、大工大TECFERが優先的にやるべきことは
・個体識別(体重、音声)の搭載
・5号機のアーム改善
・5号機の上下用脚部延長
ぐらいかな。
3つ目は、2,3週ほど前からわかっていた欠点で、今回出た足の長さだと倒壊家瓦礫の最大傾斜に対応できない。
時間と材料の関係でそのまま出場する形になった。
たぶん、本戦では傾きのある家瓦礫を用意してくるだろうから、さっさと付け替えたい。

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